VEX IQのジャイロセンサーを使ってみます。ジャイロは「角速度」センサーですので通常は回転速度が得られるのですが、このジャイロはMODKIT for VEXIQを使う限りにおいては「角度」センサーとなります。角速度を積分した結果を角度として出力します。もともとが小中学生向けのロボットキットですので、角速度などは使う機会がないということかと思います。

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fig2

角度出力はかなり正確です。内部のフィルタリングがうまく働いているのだと思われます。プログラム中に「calibrate」というのがありますが、これを入れないとジャイロのドリフト現象が顕著にでてきます。

fig3