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起き上がり動作

– micromachine programming tutorial 18 –

●起き上がり動作

 追加で、ロボットが寝ている状態から立ち上がる動作を紹介しておきます。立ち上がり動作には2種類(うつ伏せから/ 仰向けから)あります。MicroMachineの場合、機体の構造上(手足の長さ、関節の可動範囲)うつ伏せからの起き上がりは(なんとか)実現可能ですが、仰向けからそのまま起き上がるのは不可能です。この対策として股関節周りを変更し、仰向け状態からいったん股を開いて前転、うつ伏せになってから起き上がるようにします。
 下の写真を参考にサーボとプレートを組み立てなおしてください。
 動作アルゴリズムを示します。
・うつ伏せから起き上がり

int16_t standup_from_facedown[7][13] = {
// LHR LHP LAP LAR LSP LSR RSR RSP RAR RAP RHP RHR time 
  { 90, 90, 90, 90,  90, 90,  90, 90,  90, 90, 90, 90, 127},
  { 90, 90, 90, 90,  90, 45, 135, 90,  90, 90, 90, 90,  15},
  { 90, 90, 90, 90,   5, 45, 135,175,  90, 90, 90, 90,  15},
  { 90, 90, 90, 90,   5,100,  80,175,  90, 90, 90, 90,  15},
  { 90,180, 90, 90,   5,100,  65,160,  90, 90,  0, 90,  30},
  { 90,175,130, 90,  40, 90,  65,140,  90, 50,  5, 90,  40},
  { 90, 90, 90, 90,  90, 90,  90, 90,  90, 90, 90, 90,  60}
}; 


・仰向けから起き上がり

int16_t standup_from_faceup[7][13] = {
// LHR LHP LAP LAR LSP LSR RSR RSP RAR RAP RHP RHR time 
  { 90, 90, 90, 90,  90, 90,  90, 90,  90, 90, 90, 90, 127},
  { 90,170, 90, 90,  90, 90,  90, 90,  90, 90, 10, 90,  15},
  { 90,100, 90, 90, 170, 90,  90, 10,  90, 90, 80, 90,   4},
  { 90,120, 90, 90, 170, 90,  90, 10,  90, 90, 60, 90,  14},
  {180,150, 90, 90, 170, 45, 135, 10,  90, 90, 30,  0,  10},
  {180, 90, 90, 90, 170, 45, 135, 10,  90, 90, 90,  0,  10},
  {180, 30, 90, 90, 170, 45, 135, 10,  90, 90,150,  0,  10},
  { 90, 30, 90, 90, 170, 45, 135, 10,  90, 90,150, 90,  10},

  { 90, 90, 90, 90,  90, 45, 135, 90,  90, 90, 90, 90,  15},
  { 90, 90, 90, 90,   5, 45, 135,175,  90, 90, 90, 90,  15},
  { 90, 90, 90, 90,   5,100,  80,175,  90, 90, 90, 90,  15},
  { 90,180, 90, 90,   5,100,  65,160,  90, 90,  0, 90,  30},
  { 90,175,130, 90,  40, 90,  65,140,  90, 50,  5, 90,  40},
  { 90, 90, 90, 90,  90, 90,  90, 90,  90, 90, 90, 90,  60}
}; 

<= マイクロマシーン チュートリアル(17)
チュートリアルベース