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マイクロサウルス　チュートリアル（11）

マイクロサウルス　チュートリアル（11）

Posted on : 2019年2月1日 | Category : cog

●delay()を使わない方法

　これまでサーボの動きを制御するのにArduinoのdelay()関数を使ってきました。delay()関数はスケッチ内容が比較的明確で単純な確認のような目的には有用ですが、ひとつ欠点があります。delay()実行中は他の処理が止まってしまうので、少し込み入ったプログラムの場合には不具合が生じることがあります。幸いタイマーの割り込みは禁止されませんので前回までのプログラムは意図通りの動きをしてくれました。
ここでは、delay()を使わないでサーボをコントロールする方法の例を示しておきます。具体的には、オーディオの再生で使用した8KHzのTimer0割り込みを常時まわして時間をカウントします。
・ms11-1

#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include "sounddata.h"
#include <Servo.h>

#define STOP  0
#define FWRD  1
#define BWRD  2
#define RIGHT  3
#define LEFT  4

const uint8_t interruptPin = 2;

// servo variables
Servo myservo1;
Servo myservo2;
uint16_t svCounter = 0;
uint8_t actionMode = 0;
int8_t offset1 = -4;  //各自変更
int8_t offset2 = -5;  //各自変更

// audio variables
uint8_t audEnbl = 7;  //chip enable to HT82V739
uint8_t audOut = 11;  //pwm tp HT82V739
volatile uint16_t audCounter;

// remote
boolean  rmRecieved = 0;  //信号受信完了した
uint8_t  i;               //受信データの桁
uint8_t  rmState = 0;     //信号受信状況
uint8_t  dataCode;        //データコード(8bit)
uint8_t  invDataCode;     //反転データコード(8bit)
uint16_t customCode;      //カスタムコード(16bit)
uint32_t rmCode;          //コード全体(32bit)
volatile uint32_t prevMicros = 0; //時間計測用

void stopPlayback()
{
    digitalWrite(audEnbl, HIGH);  //オーディオアンプ出力を無効
    digitalWrite(audOut, LOW);  //音声出力LOW
    //cli();  //割り込み中止
}

ISR(TIMER0_COMPA_vect)  //Timer0による割り込み
{
  svCounter++;
  // カウンターTCNT0が4usごとに加算されOCR0Aの値になると割り込みがかかるので
  // 8000HzとなるようにOCR0Aに30（(30+1) x 4us = 124us(=~8000Hz)）を足す
  OCR0A = TCNT0 + 30;  //datasheet p.117
  if (audCounter >= sound_length-1) {  // 音声データ最後まで来た
    stopPlayback();
  } else {
    // audCounter番めのデータを読んでOCR2Aに設定　PWMのパルス幅が決まる
    OCR2A = pgm_read_byte(&sound_data[audCounter]);  //datasheet p.166
  }
  ++audCounter;
}

void startPlayback()
{
    // PWMのためのTimer2設定
    //
    // 内部クロックを使う (datasheet p.167)
    ASSR &= ~(_BV(EXCLK) | _BV(AS2));

    // fast PWMモードに設定  (datasheet p.164)
    TCCR2A |= _BV(WGM21) | _BV(WGM20);  //WGM21ビットとWGM20ビットをHIGHに設定
    TCCR2B &= ~_BV(WGM22);  //WGM22ビットをLOWに設定

    // OC2Aにnon-inverting PWMを出力 (datasheet p.162)
    // OC2AはマイコンのPB3ピン（Arduinoではdigital 11ピン）
    // datasheet p.12 と回路図を確認
    TCCR2A = (TCCR2A | _BV(COM2A1)) & ~_BV(COM2A0); //Table 18-3 COM2A1->1 COM2A0->0
    // プリスケーラ（分周）なし (datasheet p.165)
    // CS22->0 CS21->0 CS20->1
    TCCR2B = (TCCR2B & ~(_BV(CS22) | _BV(CS21))) | _BV(CS20); //Table18-9

    // 最初のデータをOCR2Aに設定
    OCR2A = pgm_read_byte(&sound_data[0]);
    
    audCounter = 0;
    digitalWrite(audEnbl, LOW); // HT82V739の出力を有効に

    
}

void rmUpdate() //信号が変化した
{
  uint32_t width; //パルスの幅を計測
  if(rmState != 0){
    width = micros() - prevMicros;  //時間間隔を計算
    if(width > 10000)rmState = 0; //長すぎ
    prevMicros = micros();  //次の計算用
  }
  switch(rmState){
    case 0: //信号未達
      prevMicros = micros();  //現在時刻(microseconds)を記憶
      rmState = 1;  //最初のOFF->ON信号を検出した
      i = 0;
      break;
    case 1: //最初のON状態
      if((width > 9500) || (width < 8500)){ //リーダーコード(9ms)ではない
        rmState = 0;
      }else{
        rmState = 2;  //ON->OFFで9ms検出
      }
      break;
    case 2: //9ms検出した
      if((width > 5000) || (width < 4000)){ //リーダーコード(4.5ms)ではない
        rmState = 0;
      }else{
        rmState = 3;  //OFF->ONで4.5ms検出
      }
      break;
    case 3: //4.5ms検出した
      if((width > 700) || (width < 400)){
        rmState = 0;
      }else{
        rmState = 4;  //ON->OFFで0.56ms検出した
      }
      break;
    case 4: //0.56ms検出した
      if((width > 1800) || (width < 400)){  //OFF期間(2.25-0.56)msより長い or (1.125-0.56)msより短い
        rmState = 0;
      }else{
        if(width > 1000){ //OFF期間長い -> 1
          bitSet(rmCode, (i));
        }else{             //OFF期間短い -> 0
          bitClear(rmCode, (i));
        }
        i++;  //次のbit
        if(i > 31){ //完了
          rmRecieved = 1;
          return;
        }
        rmState = 3;  //次のON->OFFを待つ
      }
      break;
  }
}

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), rmUpdate, CHANGE);
  // LED
  pinMode(12, OUTPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);
  // audio
  pinMode(audOut, OUTPUT);
  pinMode(audEnbl, OUTPUT);
  digitalWrite(audEnbl, HIGH);
  // servo
  myservo1.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  myservo2.attach(10);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  myservo1.write(90 + offset1);
  myservo2.write(90 + offset2);
  // 8000Hz割り込みのためのTimer0設定
  //
  cli();  //割り込み抑止
  // 波形出力しない WGM01->0 WGM00->0 datasheet p.115
  TCCR0A &= ~(_BV(WGM01) | _BV(WGM00));  //Table 15-8
  // コンペアマッチ割り込み有効
  TIMSK0 |= _BV(OCIE0A);  //datasheet p.118
  // 割り込みフラグクリア
  TIFR0 |= _BV(OCF0A);  //datasheet p.118
  sei();  //割り込み抑止解除
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(rmRecieved){ //リモコン受信した
    detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin));
    rmRecieved = 0;   //初期化
    rmState = 0;      //初期化
    //図とは左右が逆であることに注意
    customCode = rmCode;    //下16bitがcustomCode
    dataCode = rmCode >> 16;  //下16bitを捨てたあとの下8bitがdataCode
    invDataCode = rmCode >> 24; //下24bitを捨てたあとの下8bitがinvDataCode
    if((dataCode + invDataCode) == 0xff){   //反転確認
      switch(dataCode){  //<-switch文を追加
        case 24:  //"2"ボタン
          actionMode = FWRD;
          svCounter = 0;
          break;
        case 28:  //"5"ボタン
          actionMode = STOP;
          break;
        case 82:  //"8"ボタン
          actionMode = BWRD;
          svCounter = 0;
          break;
        case 12:  //"1"ボタン
          actionMode = LEFT;
          svCounter = 0;
          break;
        case 94:  //"3"ボタン
          actionMode = RIGHT;
          svCounter = 0;
          break;
        case 8:  //"4"ボタン
          startPlayback();
          break;
        case 66:  //"7"ボタン
          digitalWrite(12, HIGH);
          digitalWrite(13, HIGH);
          break;
        case 74:  //"9"ボタン
          digitalWrite(12, LOW);
          digitalWrite(13, LOW);
          break;
        default:
          break;
      }
    }
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), rmUpdate, CHANGE);
  }
  switch(actionMode){
    case STOP:
      myservo1.write(90 + offset1);
      myservo2.write(90 + offset2);
      break;
    case FWRD:
      if(svCounter==800){
        myservo1.write(80 + offset1);
        myservo2.write(100 + offset2);
      }else if(svCounter==2400){
        myservo1.write(80 + offset1);
        myservo2.write(80 + offset2);  //左後ろ足を後方に。右後ろ足は浮いている。
      }else if(svCounter==3200){
        myservo1.write(100 + offset1);
        myservo2.write(80 + offset2);
      }else if(svCounter==4800){
        myservo1.write(100 + offset1);
        myservo2.write(100 + offset2);  //右後ろ足を後方に。左後ろ足は浮いている。
        svCounter = 0;
      }
      break;
    case BWRD:
      if(svCounter==1600){
        myservo1.write(100 + offset1);
        myservo2.write(100 + offset2);  //右後ろ足を後方に。
      }else if(svCounter==2400){
        myservo1.write(100 + offset1);  //左前足を下げる。->左後ろ足が浮く。
        myservo2.write(80 + offset2);
      }else if(svCounter==4000){
        myservo1.write(80 + offset1);
        myservo2.write(80 + offset2);  //左後ろ足を後方に。
      }else if(svCounter==4800){
        myservo1.write(80 + offset1);  //右前足を下げる。->右後ろ足が浮く。
        myservo2.write(100 + offset2);
        svCounter = 0;
      }
      break;
    case LEFT:
      if(svCounter==800){
        myservo1.write(80 + offset1);  //右前足を下げる。->右後ろ足が浮く。
        myservo2.write(90 + offset2);
      }else if(svCounter==2400){
        myservo1.write(80 + offset1);
        myservo2.write(90 + offset2);  //左後ろ足動かない。
      }else if(svCounter==3200){
        myservo1.write(100 + offset1);  //左前足を下げる。->左後ろ足が浮く。
        myservo2.write(70 + offset2);
      }else if(svCounter==4800){
        myservo1.write(100 + offset1);
        myservo2.write(110 + offset2);  //右後ろ足を後方に。
        svCounter = 0;
      }  
      break;
    case RIGHT:
      if(svCounter==800){
        myservo1.write(80 + offset1);  //右前足を下げる。->右後ろ足が浮く。
        myservo2.write(110 + offset2);
      }else if(svCounter==2400){
        myservo1.write(80 + offset1);
        myservo2.write(70 + offset2);  //左後ろ足を後方に。
      }else if(svCounter==3200){
        myservo1.write(100 + offset1);  //左前足を下げる。->左後ろ足が浮く。
        myservo2.write(90 + offset2);
      }else if(svCounter==4800){
        myservo1.write(100 + offset1);
        myservo2.write(90 + offset2);  //右後ろ足動かない。
        svCounter = 0;
      }
      break;
  }
}

●滑らかな動き・動作配列

もう一つ紹介しておきます。ロボットをゆっくり歩行させると（delay(t)でtの値を増やす）、動きがカクカクしてくるのがわかります。これは、動作の区切りのところでサーボの指定角度が変わった時点でサーボが最速で目標角度に達しようとするためです。現在の目標角度(Key Frame)と次の目標角度(Next Key Frame)の間を細かく分割して補間し、サーボが滑らかに動くように改造します。
また同時に動作の角度データを本文中にベタに書くのではなく、配列の形で与えます。

const uint8_t fwrd[][3] = {
  {80, 100, 2},
  {80, 80, 4},
  {100, 80, 2},
  {100, 100, 4}
};

配列の行方向が一つのKey Frameで、第１要素が前足サーボの目標角、第２要素が後ろ足サーボの目標角、第３要素がそのKey Frameに至るまでの時間(x 60msec)を表します。
・ms11-2

#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include "sounddata.h"
#include <Servo.h>

#define STOP  0
#define FWRD  1
#define BWRD  2
#define RIGHT  3
#define LEFT  4

// motion data
const uint8_t fwrd[][3] = {
  {80, 100, 2},
  {80, 80, 4},
  {100, 80, 2},
  {100, 100, 4}
};
const uint8_t bwrd[][3] = {
  {100, 100, 4},
  {100, 80, 2},
  {80, 80, 4},
  {80, 100, 2}
};
const uint8_t left[][3] = {
  {80, 90, 2},
  {80, 90, 4},
  {100, 70, 2},
  {100, 110, 4}
};
const uint8_t right[][3] = {
  {80, 110, 2},
  {80, 70, 4},
  {100, 90, 2},
  {100, 90, 4}
};

uint8_t motionData[8][3];
uint8_t maxRows;
uint8_t divCount;
uint8_t keyFrame, nextKeyFrame;
uint8_t svFlag = 0;

const uint8_t interruptPin = 2;

// servo variables
Servo myservo1;
Servo myservo2;
uint16_t svCounter = 0;
uint8_t actionMode = 0;
int8_t offset1 = -4;  //各自変更
int8_t offset2 = -5;  //各自変更

// audio variables
uint8_t audEnbl = 7;  //chip enable to HT82V739
uint8_t audOut = 11;  //pwm tp HT82V739
volatile uint16_t audCounter;

// remote
boolean  rmRecieved = 0;  //信号受信完了した
uint8_t  i;               //受信データの桁
uint8_t  rmState = 0;     //信号受信状況
uint8_t  dataCode;        //データコード(8bit)
uint8_t  invDataCode;     //反転データコード(8bit)
uint16_t customCode;      //カスタムコード(16bit)
uint32_t rmCode;          //コード全体(32bit)
volatile uint32_t prevMicros = 0; //時間計測用

void stopPlayback()
{
    digitalWrite(audEnbl, HIGH);  //オーディオアンプ出力を無効
    digitalWrite(audOut, LOW);  //音声出力LOW
    //cli();  //割り込み中止
}

ISR(TIMER0_COMPA_vect)  //Timer0による割り込み
{
  svCounter++;
  if(svCounter%484 == 0) svFlag = 1;  //0.124*484=60msec
  // カウンターTCNT0が4usごとに加算されOCR0Aの値になると割り込みがかかるので
  // 8000HzとなるようにOCR0Aに30（(30+1) x 4us = 124us(=~8000Hz)）を足す
  OCR0A = TCNT0 + 30;  //datasheet p.117
  if (audCounter >= sound_length-1) {  // 音声データ最後まで来た
    stopPlayback();
  } else {
    // audCounter番めのデータを読んでOCR2Aに設定　PWMのパルス幅が決まる
    OCR2A = pgm_read_byte(&sound_data[audCounter]);  //datasheet p.166
  }
  ++audCounter;
}

void startPlayback()
{
    // PWMのためのTimer2設定
    //
    // 内部クロックを使う (datasheet p.167)
    ASSR &= ~(_BV(EXCLK) | _BV(AS2));

    // fast PWMモードに設定  (datasheet p.164)
    TCCR2A |= _BV(WGM21) | _BV(WGM20);  //WGM21ビットとWGM20ビットをHIGHに設定
    TCCR2B &= ~_BV(WGM22);  //WGM22ビットをLOWに設定

    // OC2Aにnon-inverting PWMを出力 (datasheet p.162)
    // OC2AはマイコンのPB3ピン（Arduinoではdigital 11ピン）
    // datasheet p.12 と回路図を確認
    TCCR2A = (TCCR2A | _BV(COM2A1)) & ~_BV(COM2A0); //Table 18-3 COM2A1->1 COM2A0->0
    // プリスケーラ（分周）なし (datasheet p.165)
    // CS22->0 CS21->0 CS20->1
    TCCR2B = (TCCR2B & ~(_BV(CS22) | _BV(CS21))) | _BV(CS20); //Table18-9

    // 最初のデータをOCR2Aに設定
    OCR2A = pgm_read_byte(&sound_data[0]);
    
    audCounter = 0;
    digitalWrite(audEnbl, LOW); // HT82V739の出力を有効に

    
}

void rmUpdate() //信号が変化した
{
  uint32_t width; //パルスの幅を計測
  if(rmState != 0){
    width = micros() - prevMicros;  //時間間隔を計算
    if(width > 10000)rmState = 0; //長すぎ
    prevMicros = micros();  //次の計算用
  }
  switch(rmState){
    case 0: //信号未達
      prevMicros = micros();  //現在時刻(microseconds)を記憶
      rmState = 1;  //最初のOFF->ON信号を検出した
      i = 0;
      break;
    case 1: //最初のON状態
      if((width > 9500) || (width < 8500)){ //リーダーコード(9ms)ではない
        rmState = 0;
      }else{
        rmState = 2;  //ON->OFFで9ms検出
      }
      break;
    case 2: //9ms検出した
      if((width > 5000) || (width < 4000)){ //リーダーコード(4.5ms)ではない
        rmState = 0;
      }else{
        rmState = 3;  //OFF->ONで4.5ms検出
      }
      break;
    case 3: //4.5ms検出した
      if((width > 700) || (width < 400)){
        rmState = 0;
      }else{
        rmState = 4;  //ON->OFFで0.56ms検出した
      }
      break;
    case 4: //0.56ms検出した
      if((width > 1800) || (width < 400)){  //OFF期間(2.25-0.56)msより長い or (1.125-0.56)msより短い
        rmState = 0;
      }else{
        if(width > 1000){ //OFF期間長い -> 1
          bitSet(rmCode, (i));
        }else{             //OFF期間短い -> 0
          bitClear(rmCode, (i));
        }
        i++;  //次のbit
        if(i > 31){ //完了
          rmRecieved = 1;
          return;
        }
        rmState = 3;  //次のON->OFFを待つ
      }
      break;
  }
}

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), rmUpdate, CHANGE);
  // LED
  pinMode(12, OUTPUT);
  pinMode(13, OUTPUT);
  // audio
  pinMode(audOut, OUTPUT);
  pinMode(audEnbl, OUTPUT);
  digitalWrite(audEnbl, HIGH);
  // servo
  myservo1.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  myservo2.attach(10);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  myservo1.write(90 + offset1);
  myservo2.write(90 + offset2);

  // 8000Hz割り込みのためのTimer0設定
  //
  cli();  //割り込み抑止
  // 波形出力しない WGM01->0 WGM00->0 datasheet p.115
  TCCR0A &= ~(_BV(WGM01) | _BV(WGM00));  //Table 15-8
  // コンペアマッチ割り込み有効
  TIMSK0 |= _BV(OCIE0A);  //datasheet p.118
  // 割り込みフラグクリア
  TIFR0 |= _BV(OCF0A);  //datasheet p.118
  sei();  //割り込み抑止解除
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(rmRecieved){ //リモコン受信した
    detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin));
    rmRecieved = 0;   //初期化
    rmState = 0;      //初期化
    //図とは左右が逆であることに注意
    customCode = rmCode;    //下16bitがcustomCode
    dataCode = rmCode >> 16;  //下16bitを捨てたあとの下8bitがdataCode
    invDataCode = rmCode >> 24; //下24bitを捨てたあとの下8bitがinvDataCode
    if((dataCode + invDataCode) == 0xff){   //反転確認
      switch(dataCode){  //<-switch文を追加
        case 24:  //"2"ボタン
          actionMode = FWRD;
          memcpy(motionData, fwrd, sizeof(fwrd));
          maxRows = sizeof(fwrd) / sizeof(*fwrd) - 1;
          //svCounter = 0;
          keyFrame = 0;
          nextKeyFrame = 1;
          break;
        case 28:  //"5"ボタン
          actionMode = STOP;
          break;
        case 82:  //"8"ボタン
          actionMode = BWRD;
          memcpy(motionData, bwrd, sizeof(bwrd));
          maxRows = sizeof(bwrd) / sizeof(*bwrd) - 1;
          //svCounter = 0;
          keyFrame = 0;
          nextKeyFrame = 1;
          break;
        case 12:  //"1"ボタン
          actionMode = LEFT;
          memcpy(motionData, left, sizeof(left));
          maxRows = sizeof(left) / sizeof(*left) - 1;
          //svCounter = 0;
          keyFrame = 0;
          nextKeyFrame = 1;
          break;
        case 94:  //"3"ボタン
          actionMode = RIGHT;
          memcpy(motionData, right, sizeof(right));
          maxRows = sizeof(right) / sizeof(*right) - 1;
          //svCounter = 0;
          keyFrame = 0;
          nextKeyFrame = 1;
          break;
        case 8:  //"4"ボタン
          startPlayback();
          break;
        case 66:  //"7"ボタン
          digitalWrite(12, HIGH);
          digitalWrite(13, HIGH);
          break;
        case 74:  //"9"ボタン
          digitalWrite(12, LOW);
          digitalWrite(13, LOW);
          break;
        default:
          break;
      }
      if(actionMode == FWRD || actionMode == BWRD || actionMode == LEFT || actionMode == RIGHT){
         svCounter = 0;
         divCount = 0;
         keyFrame = 0;
         nextKeyFrame = 1;
      }
    }
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), rmUpdate, CHANGE);
  }
  if(svFlag){
    svFlag = 0;
    if(actionMode == STOP){
      myservo1.write(90 + offset1);
      myservo2.write(90 + offset2);
    }else{
      divCount++;
      if(divCount >= motionData[nextKeyFrame][2]){
        divCount = 0;
        keyFrame = nextKeyFrame;
        nextKeyFrame++;
        if(nextKeyFrame > maxRows)nextKeyFrame = 0;
      }
      int8_t angle1 = motionData[keyFrame][0] +
                        int8_t((motionData[nextKeyFrame][0] - motionData[keyFrame][0])
                        * divCount / motionData[nextKeyFrame][2]);
      int8_t angle2 = motionData[keyFrame][1] +
                        int8_t((motionData[nextKeyFrame][1] - motionData[keyFrame][1])
                        * divCount / motionData[nextKeyFrame][2]);
      myservo1.write(angle1 + offset1);
      myservo2.write(angle2 + offset2);
    }
  }
  /*switch(actionMode){
    case STOP:
      myservo1.write(90 + offset1);
      myservo2.write(90 + offset2);
      break;
    case FWRD:
      if(svCounter==800){
        myservo1.write(80 + offset1);
        myservo2.write(100 + offset2);
      }else if(svCounter==2400){
        myservo1.write(80 + offset1);
        myservo2.write(80 + offset2);  //左後ろ足を後方に。右後ろ足は浮いている。
      }else if(svCounter==3200){
        myservo1.write(100 + offset1);
        myservo2.write(80 + offset2);
      }else if(svCounter==4800){
        myservo1.write(100 + offset1);
        myservo2.write(100 + offset2);  //右後ろ足を後方に。左後ろ足は浮いている。
        svCounter = 0;
      }
      break;
    case BWRD:
      if(svCounter==1600){
        myservo1.write(100 + offset1);
        myservo2.write(100 + offset2);  //右後ろ足を後方に。
      }else if(svCounter==2400){
        myservo1.write(100 + offset1);  //左前足を下げる。->左後ろ足が浮く。
        myservo2.write(80 + offset2);
      }else if(svCounter==4000){
        myservo1.write(80 + offset1);
        myservo2.write(80 + offset2);  //左後ろ足を後方に。
      }else if(svCounter==4800){
        myservo1.write(80 + offset1);  //右前足を下げる。->右後ろ足が浮く。
        myservo2.write(100 + offset2);
        svCounter = 0;
      }
      break;
    case LEFT:
      if(svCounter==800){
        myservo1.write(80 + offset1);  //右前足を下げる。->右後ろ足が浮く。
        myservo2.write(90 + offset2);
      }else if(svCounter==2400){
        myservo1.write(80 + offset1);
        myservo2.write(90 + offset2);  //左後ろ足動かない。
      }else if(svCounter==3200){
        myservo1.write(100 + offset1);  //左前足を下げる。->左後ろ足が浮く。
        myservo2.write(80 + offset2);
      }else if(svCounter==4800){
        myservo1.write(100 + offset1);
        myservo2.write(100 + offset2);  //右後ろ足を後方に。
        svCounter = 0;
      }  
      break;
    case RIGHT:
      if(svCounter==800){
        myservo1.write(80 + offset1);  //右前足を下げる。->右後ろ足が浮く。
        myservo2.write(100 + offset2);
      }else if(svCounter==2400){
        myservo1.write(80 + offset1);
        myservo2.write(80 + offset2);  //左後ろ足を後方に。
      }else if(svCounter==3200){
        myservo1.write(100 + offset1);  //左前足を下げる。->左後ろ足が浮く。
        myservo2.write(90 + offset2);
      }else if(svCounter==4800){
        myservo1.write(100 + offset1);
        myservo2.write(90 + offset2);  //右後ろ足動かない。
        svCounter = 0;
      }
      break;
  }*/
}

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