mechatronics / robotics

ブログ

HMC5883Lのキャリブレーション

地磁気センサーHMC5883LのモジュールがAmazonで480円で出ていましたので使ってみました。(eBayでは1ドルというのもありました。) Weaver氏提供のライブラリでとりあえず値を読みだしてみましたが、誤差が大きいようです。    0deg — 0.0 90deg — 2.2(1.57) 180deg — 4.2(3.14) 270deg — 5.1(4.71) * 単位はラジアン、( )内は正しい値 HMC5883Lからはx,y,z軸のraw dataを読み取り、このうちx,y軸の値をもとにatan()を計算して方角を知るようになっています。センサー基板を平面上で360°回転させて得られるx,y軸のraw dataをプロットしたのがしたの図です。 きれいな円(楕円)になりましたが、原点が中心からずれています。これを強制的に補正するコードを追加します。コードで補正といっても、実際に手で基板を回してやる必要があります。1回転する間のx軸、z軸の最大値、最小値を求めてその中心が円の中心となるように座標を移動します。 下が補正後のプロット図です。この状態でもまだ数度の誤差がみられました。楕円が斜めに傾いているのが原因かもしれません。

スマホからマイコンにデータ送信(3)

●マイコン側 オペアンプで増幅して矩形波としたものをmbedに入力し、インプットキャプチャで復調していきます。得られた8bitのデータをシリアルでパソコンに送ってターミナル画面で確認します。

スマホからマイコンにデータ送信(1)

●アンドロイド版 音声を利用してスマートフォンからマイコンにFSK方式でデータを送信する実験です。すでにいろいろな方が実施されていますし、BANDAIのスマートドッグという商品にも使われていた方法かと思います。 Baud Rateは630Hzとかなり低速ですが、マイコン側でWiFiやBTの通信手段が不要なのでコスト的には有利です。出力される音声信号は非常に微細なので、LM358でアンプしています。

スマホからマイコンにデータ送信(2)

●iPhone版 アンドロイドの場合はAudioTrackを使って割と簡単に実現できましたが、iPhoneでは単発でデータを音声にのせて送る例が見当たらず苦労しました。 AudioQueueを使って1byteのデータ(‘a’)を送信しています。 一応動いたコードを載せておきます。 ・ViewController.h ・ViewController.m ・AudioQueueSynth.h ・AudioQueueSynth.m

iPhoneでカラートラッキング

iPhoneでカラートラッキングの実験をしました。 下記のページなどを参考にしました。 (当記事は過去に別のブログに投稿したものの再掲です。) ・iOSのカメラ機能を使う方法まとめ【13日目】

Page 11 / 11«1011
PAGETOP
Copyright © Meuse Robotics All Rights Reserved.
Powered by WordPress & BizVektor Theme by Vektor,Inc. technology.