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前回ギアードモーターを使った車輪ロボットで正方形を描いてみましたが、良い結果は得られませんでした。地磁気センサー出力の直線性の悪さが主要因でした。それに加えてギアの減速比が小さくて車輪のトルク不足となっていたことがありました。

今回は駆動系にラジコンサーボを使ってみました。ラジコンサーボは通常出力軸と連動するボリュームの抵抗値を読んで目標値との差でサーボをかけています。ボリュームには最小値と最大値があってそこで値が不連続となりますから、機構的にも不連続部分を使わないように出力軸にストッパーを設けています。車輪のような連続回転で使用するためにはこのストッパー(ボス/突起)をカットする必要があります。

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モーターの駆動はモーター端子から線を引き出して自分で制御してもよいですが、せっかくサーボ用の電子回路がありますのでこれを利用します。電気的な改造は、ボリュームにつながっている3本線(電源・信号・グランド)をはずして電源―信号間、信号―グランド間に同じ値の抵抗(例えば10kΩ)をつなぎます。この状態でいつものサーボ制御信号(PWM)を送れば、センター狙いのPWM幅(通常は1.5msecなど)なら停止、それ以外ならセンター値との差に応じたスピードで連続回転します。比例にはなりませんが、方向制御に使えるぐらいの相関関係です。ボリュームの読みと目標値との差を詰めようとして頑張って回転するけどいくらがんばっても差が縮まらないという、S系の制御方法です。

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グラフの横軸はPWM幅、縦軸は回転スピード(目測)です。

正方形の描画結果はやはりダメです。走行感は向上したのですが方角のリニアリティの問題が残っているためです。