mechatronics / robotics
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スマホVR用コントローラを製作

GoogleのCardboardのようなスマートフォンを利用した簡易VR用のコントローラを作りました。筐体を両手で保持しながら指でゲームパッド的にボタンを押せるものです。通信はBluetooth(BLE)を使っています。 …

UnityでアームロボットIK

前回のアームロボットシミュレーションに逆運動学(Inverse Kinematics)を導入してみました。スライダーでアーム先端の位置と姿勢(6軸)を指定するとロボットがこれを満足するように動きます。 IKの計算は広瀬著 …

Unityでアームロボットをシミュレーション

安川電機のアームロボットを遠隔操作する案件があり、基本的にはWebカメラで見るのですが、ロボットの現在状況を3Dで表示したいということでUnityを使ってみました。 Unityに関しては、Courseraのゲーム開発のコ …

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