mechatronics / robotics

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VEX IQ カラーセンサーを使う

カラーセンサーを使ってみます。色をセンシングして結果を液晶画面に表示するプログラムです。 このプログラムでは細かい色のセンシングはできません。R(red)G(green)B(blue)それぞれの強さを測定して最も強い色が …

VEX IQ タッチセンサーを使う

タッチセンサーを試してみます。静電容量式のもので、フルカラーLEDが仕込まれていて光らせることができます。 プログラムは、最初にLEDの色をGREENに設定し、タッチされたらLEDを点灯、タッチが離れたらLEDを消灯とい …

VEX IQ 車輪走行

VEXIQのプログラミングは、MODKIT for VEXIQというWEBベース(modkit.com)の開発環境で行ないます。こちらはビジュアル系の小中学生向けの環境ですが、別にROBOTCというC言語での高度な開発に …

VEX IQを入手。ファーストインプレッション

米国Innovation First社が販売する教育用ロボットシステムVEX-IQを入手しました。簡単に言うとLego Mindstormsに似たロボットシステムで、ブロック部品を組み立てプログラムして動かすことができま …

HMC5883Lでロボット方向制御(3)

前回ギアードモーターを使った車輪ロボットで正方形を描いてみましたが、良い結果は得られませんでした。地磁気センサー出力の直線性の悪さが主要因でした。それに加えてギアの減速比が小さくて車輪のトルク不足となっていたことがありま …

HMC5883Lでロボット方向制御(2)

HMC5883Lで車輪ロボットの方向制御を行ない、図形(正方形)を描かせてみました。センサーは地磁気センサーのみですので移動距離は時間管理です。やはり角度の誤差が大きすぎてまともな描画はできないようです。 ペンを支えてい …

iPhoneでOptical Flow

*別ブログに既出記事の再掲です。 iPhoneでのオプティカルフローの参考例がネット上で見当たらなかったので、がんばって挑戦してみました。cvCalcOpticalFlowFarnebackを使っています。 下記のページ …

HMC5883Lでロボットの方向制御

  車輪型ロボットにHMC5883Lを取り付けて方向制御に使ってみました。最初に1回転させて地磁気センサーのキャリブレーションを行なっています。その後にイニシャルの方向に直進しているはずなのですが、いまいちです …

HMC5883Lのキャリブレーション

地磁気センサーHMC5883LのモジュールがAmazonで480円で出ていましたので使ってみました。(eBayでは1ドルというのもありました。) Weaver氏提供のライブラリでとりあえず値を読みだしてみましたが、誤差が …

スマホからマイコンにデータ送信(3)

●マイコン側 オペアンプで増幅して矩形波としたものをmbedに入力し、インプットキャプチャで復調していきます。得られた8bitのデータをシリアルでパソコンに送ってターミナル画面で確認します。

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