mechatronics / robotics

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UnityでアームロボットIK

前回のアームロボットシミュレーションに逆運動学(Inverse Kinematics)を導入してみました。スライダーでアーム先端の位置と姿勢(6軸)を指定するとロボットがこれを満足するように動きます。 IKの計算は広瀬著 …

Unityでアームロボットをシミュレーション

安川電機のアームロボットを遠隔操作する案件があり、基本的にはWebカメラで見るのですが、ロボットの現在状況を3Dで表示したいということでUnityを使ってみました。 Unityに関しては、Courseraのゲーム開発のコ …

BLEモジュール RN4020を試す

簡単にBLEを使えるモジュールとしてmbed HRM1017やBlendMicroがありますが、値段がお高いので躊躇してしまいます。microchipのRN4020はマイコンが付かない代わりに値段が8ドル程度とお安くなっ …

BLEND MICROを試す

iPhoneからBLEで自作機器をコントロールする案件で、MBED HRM1017が売り切れで入手できなかったので代わりとなるものを探したところBlend Microなるものを見つけました。Arduino互換のBLE受信 …

スタンフォードの機械学習講座 第11週 Photo OCR

第11週は写真の中から文字を見つけて解読する手法(Photo OCR)についてです。最後なのでもうあまり深く突っ込まず概要をさらっと流す感じでした。パイプラインという考え方で、 ・画像の中から文字が書かれているエリアを探 …

スタンフォードの機械学習講座 第10週 大量データの扱い・オンライン学習など

・大量データの扱い データの分量が100万、億の単位(いわゆるビッグデータ)になった時の勾配降下法のやり方についてです。確率的勾配降下法と呼ばれ、パラメータの更新をするときにすべてのデータを使わずにひとつのデータのみを使 …

LPC11U35 WAVE再生でノイズ発生

SDカードのWAVE音声をPWMで出力する、というのをLPC11U35でmbedの開発システムを利用して行いました。音声は8bit/16k/monoです。PWMは192kHzで、16kのひとコマに12周期はいる感じです。 …

スタンフォードの機械学習講座 第9週 異常検知・レコメンドシステム

第9週は異常検知とレコメンドシステムです。 異常検知はわかりやすいです。データのばらつきを見て全体からはずれているものを異常とみなすというものです。定性的には2次元データの分布図をみて目視で検出すればよいわけですが、機械 …

スタンフォードの機械学習講座 第8週 教師なし学習・主成分分析

第8週は教師なし学習と主成分分析です。今まではすべて教師あり学習だったということですね。 教師なし学習ではK-MEANS法という手法を取り上げています。 答えが決まっていないデータ群をうまいこと分類してくれるのですが、そ …

スタンフォードの機械学習講座 第7週 サポートベクターマシン

第7週はサポートベクターマシンです。名前は聞いたことがありました。 今までと同様に散らばったデータ群に境界線を引いてうまく分類するための手法です。特徴は境界線と近傍データとの距離を最大化するように線をひく、というものです …

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