mechatronics / robotics

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A*アルゴリズムによる最短経路探索

前回のダイクストラ(Dijkstra)法に続いてA*をやってみました。違いは、探索候補を決めるときにダイクストラ法ではスタート地点からの距離が最小になるものを選んでいたのに対し、A*ではそれに加えてゴール地点からの距離( …

ダイクストラ(Dijkstra)法による最短経路探索

10×10のマス目の土地でスタート地点、ゴール地点、障害物の位置が既知とします。アルゴリズムがスタート地点からゴール地点までの最短経路を探索します。ダイクストラ法はスタート地点からの距離の短さを手掛かりに、割と …

MKMapViewのユーザー位置と方向を常に表示させる

ユーザーが地図をスクロールするとMapViewの更新が止まってしまいますので、storyboardのMapViewのプロパティでスクロールを禁止します。 拡大縮小はできますのでアプリによってはこちらのほうが便利な場合もあ …

スマホVR用コントローラを製作

GoogleのCardboardのようなスマートフォンを利用した簡易VR用のコントローラを作りました。筐体を両手で保持しながら指でゲームパッド的にボタンを押せるものです。通信はBluetooth(BLE)を使っています。 …

UnityでアームロボットIK

前回のアームロボットシミュレーションに逆運動学(Inverse Kinematics)を導入してみました。スライダーでアーム先端の位置と姿勢(6軸)を指定するとロボットがこれを満足するように動きます。 IKの計算は広瀬著 …

Unityでアームロボットをシミュレーション

安川電機のアームロボットを遠隔操作する案件があり、基本的にはWebカメラで見るのですが、ロボットの現在状況を3Dで表示したいということでUnityを使ってみました。 Unityに関しては、Courseraのゲーム開発のコ …

BLEモジュール RN4020を試す

簡単にBLEを使えるモジュールとしてmbed HRM1017やBlendMicroがありますが、値段がお高いので躊躇してしまいます。microchipのRN4020はマイコンが付かない代わりに値段が8ドル程度とお安くなっ …

BLEND MICROを試す

iPhoneからBLEで自作機器をコントロールする案件で、MBED HRM1017が売り切れで入手できなかったので代わりとなるものを探したところBlend Microなるものを見つけました。Arduino互換のBLE受信 …

スタンフォードの機械学習講座 第11週 Photo OCR

第11週は写真の中から文字を見つけて解読する手法(Photo OCR)についてです。最後なのでもうあまり深く突っ込まず概要をさらっと流す感じでした。パイプラインという考え方で、 ・画像の中から文字が書かれているエリアを探 …

スタンフォードの機械学習講座 第10週 大量データの扱い・オンライン学習など

・大量データの扱い データの分量が100万、億の単位(いわゆるビッグデータ)になった時の勾配降下法のやり方についてです。確率的勾配降下法と呼ばれ、パラメータの更新をするときにすべてのデータを使わずにひとつのデータのみを使 …

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